走近“攀登者”机器人足球队
见习记者 窦芙蓉
计算机学院“攀登者”机器人足球队实验基地位于工程训练中心四楼，由于位于校园最北边的一隅，显得格外的安静。然而这个成立于2004年的科技团队，目前已经大约获得过10项国际比赛冠军，多项国内冠亚军，成绩甚至超过了部分211、985高校。就在近期举行的第21届FIRA机器世界杯大赛上，还摘获了仿真11VS11机器人足球赛亚军、仿真5VS5机器人足球赛季军。
走进足球机器人基地，首先引入眼帘的是地面上铺盖的长约3米，宽约2米的黑色“地毯”，原来是为了备战人形机器人比赛。不久前，队员们一起动手搭建好足球场地模型，因为在此前队伍参赛的只有仿真11VS11机器人足球赛、仿真5VS5机器人足球赛两项，前段时间购买了三个大约30cm的双足机器人，应战3-vs-3“人形”机器人足球赛也在紧急筹备中。场地上方设置了几根灯管照明和一台摄像头监控，摄像头与电脑连通，在电脑屏幕上可观察机器人在模拟场地训练的表现情况。实验室的设备很简单，除了这个模拟场地，就只剩下一些桌椅和几台电脑。
站在“前辈”肩膀摘苹果 薪火相传不断优化
实验室里留存的纸质资料不多，队长赵浩燃指了指电脑，说道：“真正传承下来的资料在这电脑里头，那些一届届保留下来的代码才是最宝贵的资料。”打开代码源文件，几万行的代码中几乎每行都有注释。“这些注释是我们才添加上去的，虽然写注释在当时看来很麻烦，但其实既方便自己后来查看改进，也方便刚入门的新队员阅读，因为对于他们来说，几百行的纯代码是很难理解消化的。”
但11VS11的点球和防守等策略还有不少问题，针对11VS11的点球，队员们产生过很多的想法，并不断验证，反反复复修改几十遍代码，最终确定一个比较合理的策略，“当然并没有完美无缺的策略，这些策略都需要进一步的优化。”指导老师平时也会主动把一些资料供队员们学习研究，及时帮助解决问题，让队伍少走了很多的弯路。
开学伊始，新队员刘荣的“师傅”有事先离开了，队长接完热水发现新队员似乎还很疑惑，便过去给她讲解。鼠标哒哒地点着，伴着两人交流回馈的声音，新队员目不转睛的盯着电脑，皱眉思索，队长语速也没有减缓，半个多小时的讲解，直到讲完队长才拿起了水杯，而热水已经凉了。
进击的“足球队”不停步 学无止境挑战新突破
每周周五至周日的晚上6点半队员们会准时到实验室集合，如果当日没有分配任务，队员在实验室安静自习，9点半之后可离开。比赛前一周队员们基本每天都会来，而且甚至呆到快11点才离开基地，此时工程训练基地已空荡荡了。“脑子里也都还是那些代码，一些正在思考的问题。”赵浩燃说道。
对于人形机器人比赛，“说它难，并不是因为它的策略更复杂，代码更深奥，而是因为我们刚刚拿到机器人，软件、硬件、场地都需要摸索，软件方面也涉及诸多方面的问题，比如图像处理，蓝牙通讯，还有平台的兼容性等等，硬件方面也有很多问题需要一步步探索，比如要熟悉roboBasic语言及编译调试的IDE环境，场地问题。”赵浩燃解释道。但是通过队员们的不懈努力，最后克服了场地制作复杂，摄像头位置高，数据线不够等难题。
除此之外，因为是“探路人”，负责人形机器人的队员们要先看完70多页的相关入门文档介绍，理解明了后才能够开始着手写代码。在自习室的大部分时间，队员们都是自学知识或者独立思考问题，嘴巴不发一言，脑子里却飞快地运转着思考着。
没有互相交流问题的时候，略有些空荡的实验室愈发显得寂寥，除了哒哒的鼠标和键盘声，就剩校外偶尔经过的车辆声了。“看文档，写代码是很枯燥的事情，能坚持下来，内心需要足够强大。”曹作湘说道。
打破砂锅“改”到底 力挽狂澜进前三
仿真5VS5机器人足球决赛前的凌晨，时针已经指向了2，3点的位置，有两位队员的电脑屏幕上的光还亮着，安静的房间响着“哒哒”的键盘声。负责该比赛项目的两个同学还在优化代码的点球策略。原来在最后测试代码的时候队伍发现，由于点球只设计了一个追球的动作，球基本踢不进去，汪榕思源灵光一闪想到，拉开守门员和任意球门边的距离，这样就好踢进去了，于是和曹作湘商量着，给“机器人”加了个转向，也就是“假动作”，先向一个方向踢，再向另一个方向踢。
但是时间非常紧张，初赛前决定修改的，第二天就是决赛，也就是只有一天时间。汪榕思源由于第二天要考六级，当天得回去。而曹作湘觉得时间不够，不是很愿意临时修改，但队友们都说再试一下吧，最终决定继续改进，哪怕作为备用版本留着。那一天曹作湘在队友郭先宇的帮助下，在比赛的同时修正代码，持续了近20个小时，修改到半夜三点多，完成了最后的测试，并且在最后的决胜加时赛中利用这段代码的策略，一举战胜阿根廷队，获得季军。
看到那段代码完美地按照预期构想，实现了绕开对面守门员，带球射门的动作，最后进球的时候，曹作湘愣了几秒才明白发生了什么，“当时觉得未必会用上，毕竟是测试版，根本不觉得有希望打得过别人的代码，最后那段代码意外发挥了作用，心里有种难以言喻的激动！”
机器人足球队的指导老师刘钊表示，机器人足球是很好的教学与科研平台，对于机器人、人工智能、自动控制等研究和学习很有帮助。他补充说：“目前我们团队里添加了王少威老师，以后可能在实物机器人方面有所发展，同时我们不会放弃对于仿真项目的发展，希望在仿真救援方面有所突破。”
